（来源：上观新闻）
记者4月2🥂0日从中国电🧚♂️子学会👩🦲🇾🇪获悉，由该⌨学会与北京师范📳大学联🏆🇨🇱合主办的“A🆑9️⃣I赋能未来🇸🇽基础教育🇲🇱🤒”专题论坛👌暨中小学人👺工智能教育📚教学成🛑🌴果大赛展示交流活😓🇫🇯动，近日在武✊汉成功举办🇯🇪👅。Claude🐼📠 Desig⏺n的横空出🦜世，又给了🐆处于低谷🔙🇹🇱日产一区日产2区的Figma沉🏏♑重一击🍸。
创建 ROS🤹♂️ 2 包 进入🐭工作空间的 s🌁rc 目🐁录，然后创🚒📂建一个📬新的 P🍬ython🙋♂️ 包： 复制 r🇨🇲🕛os2 pk😦g c⌨🦎reat🥁e --bui💳🎅ld-type ⚔🍰ament_py🥣thon🚘 pand🏗🇸🇸a_join🤘📆t_cont🇨🇴🇻🇦rol👯📬 --d🇲🇻epen👚dencie🌂s rc🇸🇩📑lpy con🇹🇷💆trol🇸🇩🈴_msgs tr🍭aje💜🦙ctory_ms⏮gs 依赖🎇于 rclpy、🏒🥽日产一区日产2区cont🇵🇬rol_ms🇭🇳🕖gs 和 🔺🌶traj🖖ectory💴_msgs 编🥤写 P📘🇰🇷ytho🚩👭n 节😱🤘点代码 在 ✔🐍pan🐜🏹da_jo🇧🇬🏠int_c👧🤢ontrol 包👩🚀的 pa🚴♀️🦕nda🦇_joint_c⏫🇻🇮ontrol 子🚕🔐目录下创🐟👨⚖️建一个名为 👩🎤📷panda_🚗joint_c🅰🎫ontr🌊oller🗾🇧🇲.py🏂 的文件，🇶🇦并添加👩🎨🈶日产一区日产2区以下代码： 复制🦀🇬🇺 impor🐭t rc🇧🇻lpy fro◾↕m rclpy.🛡🇰🇳node 🤒import 🇲🇺😶Node fr🧰om contr🦍🇬🇲ol_🙃msg🍑👃s.ms🧳g imp☎↪ort Jo🐶intTraje📐cto🚲ryCo☹ntrol☔☹ler🅱State 🤦♂️0️⃣from t🧑🤰rajecto🕰🌄ry_msgs🇲🇷🐻.msg 🍨imp⭐👑ort💅 Joi🤼♀️ntTraj🌇ectory,🦝 Joi👸⚾ntTra⬜日产一区日产2区jectoryP🐑🇱🇨oint imp☯ort🏊 sys 🍞impo*️⃣🤦♀️rt 🇧🇷tty🚻 impor🍜t te🧳🏆rmio🇦🇹s class 🏳️🌈PandaJ👨🎤🇪🇨ointC🇧🇹ontro👲ller(No🇳🇺de): 👨🚀💳def __🕐init_☄🖐_(s🎉elf)💛🚧: su🀄🙇♀️per()🏈日产一区日产2区.__init_🥁👷♀️_('pan🌿da_🇧🇱🏯joint👩🏫_con🇨🇽tro😉🕑ller🦷') # 🛋🏍创建发布者，⛅🇺🇬发布到 "/pa🧴♨nda_arm_🏙controll♾️er/🎣🎺joint_tr💑🇧🇷ajecto🇸🇯ry"◻👩👩👦 话题 🇪🇬self.p💩ublishe💞👭r_ = s🛤🏴elf🎠🐬.cr🇸🇦🚎eat⚖e_publi🎭🇹🇳sher(Joi🐦😵ntTrajec👩👩👦tory, 🐱🥟'/panda_🥓🌥arm_🇦🇨🚪con🔂🐷troll👨🌾🔺er/joint♠_traje🏄ctory', 4️⃣10) # 定🏮👜义关节名🖇🚴♀️称列表 🇳🇴sel🥌f.joint_🚁🙋♂️names = 🧨🕒['panda🇲🇫👩👩👧👦_join🤑t1', 🥒'pa👋⚛nda_join🤦♂️t2', ⛽🎓'panda💟_joint3🇮🇨', 'pan👩⚖️⛑da_join🎬t4',🇴🇲🦢 'pa⚾nda_j🏩🍅oint5',🦶🚾 'panda_🌻joint6'🇹🇬, 'pan🦢da_🛸🔌join🤯t7'] 😴😯# 初始化📩关节位置🤞 self.🇨🇴☯joint_po🤬siti💮ons = ⭕🇵🇸[0.⛹️♀️🖱0] *🥠🇸🇭 7 # 定🇵🇾义每个关节位🐬🗝置的递🤧增步长🕯🦠 self.st🏗🇱🇦ep = 0🍦.1 🎀def get🇬🇵🗺_key🧓🚩(sel🔔f):🥠 # 获取终端⏰⛩输入的⁉🌲按键 s🐻🤷♂️ettin👻gs = te🐫rmio🍛s.tcgeta✊🍗ttr(sy🎁s.st⏩din) tr😃👢y: t🧙♂️ty.se🇰🇳traw(sy⏰❓s.std☺🔄in.f🇺🇦ile👰🙅♂️no()🇲🇽🌚) key =🇰🇿 sys.std👨👧🈂in.read🎿🤐(1) fina🇮🇸🔣lly: te👰🇲🇳rmi©🐐os.tcse🔼🥜tattr(sy🏉📄日产一区日产2区s.stdin🏓🛐, te🏊🇰🇬rmios.TC🙇♀️SADRAI🛎N, setti🚎ngs) retⓂurn⏪ key def🐖 sen🍄🕌d_trajec👉🇨🇼日产一区日产2区tory(s🏥elf): # 🍛💉创建 Jo🚪🇸🇮intTraje👩🦰ctory 消🍣🚕息 tra☸👨👩👧jectory⚱🌥_msg = J🏥🧾oint🇬🇦🌕Traject⚱ory🏢🔠() tr📁aje😻ctory_🇦🇴msg.join🐈t_name💴s =⬆👾 self🧖♂️.jo🌱🐞int_name🐈s # 🐶🧑创建 Joi👨👧👦ntTrajec🇨🇿tor🇲🇳🇷🇸yPoin📬🔊t 并设置目标位🤾♂️置等信息 p🗿oint😬🧖♂️ = Joi🎢ntTraj⛰ectoryPo⚗🧹int(🎢✒) point.🇨🇬💨position🇲🇹s = s👨🏫👨🦳elf.join🍇🇬🇺t_pos🦓🥚iti🇱🇮🥳ons🇦🇹🎭 # 👨🐙设置运动时间☪ po🔡↕int.tim🇹🇻e_fro🏧m_s🌝🤱tar♻🧗♀️t = rc☀lpy.dur🎟atio🚭n.Dur⏫atio🗣💥n(se💾conds=🧢♐1).to_ms🎽👩👧g() # 将📷☮点添加🥴🚄到轨迹消息中 😕tra👩🌾📯ject✅ory_msg👩🔬.points🚖.append(🦸♂️poi🇻🇦👨👧👧nt) # 🇯🇴发布轨迹消息 🇫🇲self.p↖ubli🆕🇸🇯日产一区日产2区sher_.pu🔼bli☺😫sh(🥔👉日产一区日产2区tra🇸🇸ject👨⚖️🇹🇻ory_🦅msg) s⏳👫elf🇨🇾.get_📥logger()◀👨👨👦.info🌘('Sent 🛸join🇪🇪🌚t tr🇷🇺🥩aject🏐🌝ory🇺🇾🎖 command🎹👑') 7️⃣def🧳3️⃣ run(sel🇦🇨f): whil🕛e rclp🧁y.ok()🚧: k🕑🎽ey =🖤 self😐.get_🙅key() 🇬🇲if k🍚ey == 🦙'-': s🇧🇫🌙elf.minu🚙s_pr🕦⛄essed💱🇧🇻 = True🧚♂️ elif k🤫🇸🇨ey in😑 ['🇬🇹◼1', '2'🌉🚕, '3', '🇮🇴4', '5'📉, '6👯♂️🏇', '7👨⚖️🔽']: inde🇸🇧x = ⤴🏌int(key🤕) - 1 i🕌f self🛹🦁.mi😦🎱nus_pr🥋esse🎁⏳日产一区日产2区d: self🤕.joi🌬nt_🎮pos👩🎨itio👩💼ns[i🏳️🌈ndex] -=🌳 self.💋ste☮p self👠🇫🇲.mi⬇🇷🇪nus_p🥚res🌁🎄sed = F🐉als🇦🇿e else: 💂self.jo🇩🇰int_po👚siti😽ons[ind🐯👨🏭ex]🇳🇫 += se💪💥lf.🎆💝step s🇸🇸🧾elf.s🚄📈end_t📨rajec🦐✖tor➰👫y()🔚😡 elif ke🌁y ==🏴 '\x📎🛩03': # 🤹♂️🧚♂️Ctrl+C 退🇱🇨🇹🇫出 break👑🔻 def m🇺🇳ain(arg🚯s=None):✈🏷 rclpy.👩💼init(ar😙gs=args)🍃🔉 pa🧚♀️nda🈺💧_joint_🇷🇪🛁con💛👩👧👦troll🕴er 💲👖= P🤾♂️🆘andaJo♈int🏘🇲🇨Contro🥎lle🇵🇹🇦🇫r() pan🏯da_joint🧟♀️_con🇰🇿👩👦trol👻🇸🇲ler.r🥉🐳un() 💉panda_🖊🛌join🔅t_con🐵⛺tro☣🥳ller.des♟️troy🔌_node()😓😌 rclp📉🌅y.s🇬🇹hutdo🎐👨✈️wn() if 🛴__name_🐸_ ==🏌️♀️🎇 '__📨main👩❤️💋👩__': m🗂ain() 😿0️⃣修改 setup🤥.py 文件🌧🇼🇸 打开 pa➡nda_jo🕵️♀️🇳🇿int_co🐓🏩ntrol 包的🐀 setup.👩👩👦👦py 🎣🦸♂️文件，在 📐🥌entr🇦🇼🔚y_p✝oints 🥅部分添加以🐃下内容：⭕ 复制 e👩🏫ntry_poi⛸nts={ '🧞♀️conso🔌le_🐭scr🧴ipts': 😑⏩[ 'pa🌜⚪nda_joi🔅🎚nt_contr⏩🐲oller = ♾️panda_j🇲🇾🐙oin🇹🇨t_contr🏃♀️🤒ol.🎲pand🐓🔘a_join🐬💲t_co⛅ntroller🇳🇫🇦🇼:mai🔘n', ], 🇰🇮}, 👨👩👦👦🗂编译和运行 复制👩🦳 co🌦lcon 👝👩🦱build🦚 --pa🦃🇲🇴ckages🌒🤼♀️-select💬🥕 panda_🧙♂️joi🤽♂️🇯🇴nt_🍑🔨con🛫🔅trol 🥨source 🛌🇰🇲insta㊙📜ll/set🧗♀️up.b🏡ash ros2◽🥦 run pan⛳da_j☹🇧🇮oint_🚜contro🇫🇯🛸l pan🇦🇲da_join⌨t_cont🧿roller🥛 按下按键 1👩🚀🎦 - 7 来控📙🚂制 Pa📰🎛nda🇨🇽 机械🏴臂相应关节的位置🙆递增，按下 C🈴trl⚽ + ✴🧭C 可以退出🎨程序 "🏀😦跟着LitcⓂhiCh🈶🥣eng一起学🤸♀️ROS2"🦔🦜系列共🎂🐈25篇，🎢🐳查看全部系列🎤♑文章，在【EEW🖇🤬orld-论坛👨👧➡】搜关👩🎓键词“一起学R🏕🇲🇲OS2"🥡，与原作👅者一起交流◾。
俞浩：这么🇨🇵说可以👩💼让大家清楚📥知道我们的定🗑🈹位是什么，至🇧🇭少内部会更🤽♀️🛬清楚，它是一🇪🇷个内外坦诚的过程🐨🤴。“在C端尝鲜用⚠户还在纠结花钱🇰🇪🇰🇮值不值的时候🎱🏩，金融🖍🎫、法律🏓、编程、工业研👏🐔发等B端企业🗻⛩客户已经成为目🐟🇵🇼前为T🏡🇧🇱oken买单的👩💼🚰主力🌑。
